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佐々木 忍
JAERI-M 93-192, 15 Pages, 1993/09
本報は、マニピュレータの逆問題を解く場合に遭遇する重要な数値問題について取扱う。すなわち、線形化計算で発生する解の初期値依存性や狭い探索範囲などの基本的な問題点をステップ幅の自動調整アルゴリズムにより首尾よく改善する。変数次元の削減と線形近似に基づく実用的な最適化モデルにおいて、アーム解が十分に広い範囲にわたって迅速に探索できることが明らかになり、またNewton法による従来の計算もこのアルゴリズムやシンプレックス法との併用により探索能力が大きく向上する。
佐々木 忍
JAERI-M 89-137, 102 Pages, 1989/10
多関節形ロボット・マニピュレータに対する逆運動学の解法は、多くの三角関数を含む非線形性のために取扱いが極めて困難であると考えられている。もっとも一般的な接近方法は線形化を前提としたヤコビ行列を利用することである。しかしながら、この反復法には、解の初期値依存性や特異性といった解の特性に重要な影響を及ぼす数値問題がつねに伴う。こうした事実を考慮に入れて、これとは異なる観点からのアプローチが新しく提案されてきた。それらは運動学モデルの多項式変換、数理計画の最小化技法、ベクトルと幾何学的考え方、最適化問題と関連づけた関節変数の分離などが基礎になっている。計算機シミュレーションより、それぞれの手法は、複雑な逆問題を精確に解く有用なアルゴリズムと確認できた。本報はこれまでの基礎研究の成果をまとめたものである。
木下 正弘
Journal of Nuclear Science and Technology, 23(4), P. 378, 1986/00
被引用回数：1 パーセンタイル：56.32(Nuclear Science & Technology)先に公開された、多段型水-水素間同位体交換塔のシミュレーション手法においては、ヤコビ行列が対角要素が1に近くて非対角要素の絶対値が1に比べて充分に小さいという特徴を有するよう、独立変数と残余関数の選定に工夫がなされていた。そのため、Newton-Raphson法を厳密に適用する必要はなく、はじめに計算したヤコビ行列の逆行列をすべてのくり返しステップで使うことにより、容易に収束解が得られる。即ち、ヤコビ行列及びその逆行列の計算はたった1回必要なだけであり、なんらの擬Newton法(例えば、Broyden法)も必要としない。本報は、以上のことを数値実験によって検証し、前報に比べて大幅に計算時間が短縮することを示した速報である。
木下 正弘
Journal of Nuclear Science and Technology, 21(4), p.299 - 307, 1984/00
被引用回数：5 パーセンタイル：51.26(Nuclear Science & Technology)抄録なし
